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　　發(fā)那科金融行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域 | 詳述拇指機器人聽覺線追蹤控制系統(tǒng)

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　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人金融行業(yè)眾所周知研討會

　　在倉儲撿拾金融行業(yè)，拇指機器人

　　由于其獨特的逆變器結(jié)構(gòu)，常用作高速aes、分裝等公開場合。其中，拇指機器人的聽覺線追蹤技術(shù)正得到廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，如下表右圖圖右圖：

　　一個眾所周知的聽覺線追蹤控制系統(tǒng)一般來說由以下硬件組成：

　　機器人主硅

　　機器人

　　線追蹤板（加裝在機器人主硅內(nèi)）

　　滾道羽油托盤線

　　感應(yīng)器（作為促發(fā)感應(yīng)器，用作輔助相機照相）

　　相機

　　相機鏡頭

　　相機電纜

　　聽覺單色光

　　編解碼器

　　編解碼器電纜

　　波形數(shù)據(jù)通信器，即Pulse multiplexer 。當(dāng)需要用到幾臺機器人，并且機器人相互之

間不是通過調(diào)制解調(diào)器傳達(dá)波形數(shù)據(jù)時，需要使用。

　　調(diào)制解調(diào)器通訊電纜

　　調(diào)制解調(diào)器VLAN

　　右圖為一個眾所周知的聽覺線追蹤控制系統(tǒng)左圖：

　　在前述應(yīng)用領(lǐng)域操作過程中，須考慮聽覺線追蹤控制系統(tǒng)精度的明確要求。一般而言，其精度受如下表右圖諸多不利因素的負(fù)面影響。

　　1. 編解碼器。編解碼器機型、加裝方式Sonbhadra負(fù)面影響控制系統(tǒng)追蹤的精度。一般來說而言，編解碼器加裝有兩種方式：編解碼器碰觸托盤線加裝，編解碼器連接驅(qū)動或從動軸加裝。相比較而言，編解碼器碰觸托盤線加裝的方式良好，如下表右圖圖右圖：

2. 輸送帶。輸送帶的速度和其運轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性Sonbhadra負(fù)面影響控制系統(tǒng)追蹤的精度。一般來說而言，輸送帶運轉(zhuǎn)的速越不低，機器人追蹤精度和聽覺辨識精越不高。因此，透過增加產(chǎn)品在輸送帶上的分布密度，可減少輸送帶的運轉(zhuǎn)速度，進(jìn)而達(dá)到提高精度的目的。

　　3. 聽覺單色光。單色光的機型、加裝的邊線和照射的角度Sonbhadra負(fù)面影響聽覺辨識精度，進(jìn)而負(fù)面影響控制系統(tǒng)追蹤精度。總的而言，對聽覺單色光的明確要求是：在確保準(zhǔn)確辨識的大前提下，提供更多持續(xù)充足的單色光以減少曝出天數(shù)，提高聽覺辨識精度。理論曝出天數(shù)可透過如下表右圖公式計算，再根據(jù)前述情況調(diào)整：

　　E≦⊿／V

　　其中，E為曝出天數(shù)，⊿為精度明確要求，V為輸送帶速度。

　　4. 其它不利因素。這些不利因素Sonbhadra在一定程度上負(fù)面影響控制系統(tǒng)精度，因此在應(yīng)用領(lǐng)域操作過程中，應(yīng)盡量提高其準(zhǔn)確度。

　　機器人TCP的建立

　　追蹤坐標(biāo)，微創(chuàng)參考邊線建立

　　促發(fā)感應(yīng)器靈敏度

　　機器人之間通訊流暢

　　……

聽覺線追蹤技術(shù)可以在不停止控制系統(tǒng)托盤線流動的大前提下，對產(chǎn)品的邊線進(jìn)行定位、辨識。此技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域不僅提高控制系統(tǒng)運轉(zhuǎn)的效率，還極大地減少控制系統(tǒng)設(shè)計的難度。在可預(yù)見的未來，該技術(shù)Sonbhadra更為普遍地應(yīng)用領(lǐng)域于各種公開場合中，成為倉儲撿拾金融行業(yè)的趨勢。

　　（發(fā)那科機器人 ）

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