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　　牽引式機(jī)器人和座標(biāo)機(jī)器人中常用術(shù)語涵義表明

　　國際金屬加工網(wǎng)　2020年10月10日

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列產(chǎn)品技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機(jī)器人金融行業(yè)典型研討會(huì)

　　牽引式機(jī)器人在相同的金融行業(yè)中，有相同的用法和稱呼。下面對(duì)常用的用法做個(gè)簡要表明：

　　1、牽引式機(jī)器人（Single axis robot）：

牽引式機(jī)器人與牽引式機(jī)械手同義詞。牽引式機(jī)器人是指擁有一個(gè)分量的體育運(yùn)動(dòng)模塊，一般包涵繼續(xù)執(zhí)行模塊，繼電器和體育運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。機(jī)器人金融行業(yè)中所說的“軸”，實(shí)際上指一個(gè)分量，空間系統(tǒng)中，一般表述為X軸終端，Y軸終端，Z軸終端，X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。與直角組件相同的地方為：1、牽引式機(jī)器人能是實(shí)現(xiàn)直角體育運(yùn)動(dòng)，也能是同時(shí)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)體育運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。2、牽引式機(jī)器人一般來說包涵繼電器和體育運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。

　　2、直角組件（Linear module）：

　　直角組件和線性組件同義詞。直角組件一般來說是指能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)直角體育運(yùn)動(dòng)和直角功能定位的傳動(dòng)裝置模塊。一般不包涵電機(jī)和體育運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。常用的直角組件分成滾珠軸承紅腺傳動(dòng)裝置型直角組件和同步循環(huán)式裝置型直角組件。

　　上圖：昌明(BCCN) BC系列產(chǎn)品 封閉式滾珠軸承紅腺傳動(dòng)裝置牽引式機(jī)器人

　　3、揭起器（Actuator）：

　　揭起器或者直角揭起器也稱之為繼續(xù)開傘器或繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。廣義上說，揭起器是一個(gè)非常籠統(tǒng)的概念。一般是孔穎草電源或供氣等能源轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該用法一般多見于日本。

4、電動(dòng)車壽陽(Electric Slider)：

　　電動(dòng)車壽陽是指由電來驅(qū)動(dòng)力的滑動(dòng)繼續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。用冷卻水來驅(qū)動(dòng)力的為副翼壽陽。該用法為俗稱，是一種不確切的說法，不推薦使用

　　5、座標(biāo)機(jī)器人（Cartesian robot）：

　　牽引式機(jī)器人透過相同的女團(tuán)，可是女團(tuán)成三軸，三軸，四軸座標(biāo)機(jī)械肩膀。常用的三軸女團(tuán)機(jī)械肩膀有桁架式，橫固定式，固定式，龍門式。常用的三軸女團(tuán)機(jī)械肩膀有三軸桁架式，三軸龍門式，三軸固定式等。

　　在工業(yè)機(jī)器人金融行業(yè)中，我們以牽引式機(jī)器人，座標(biāo)機(jī)器人，多軸機(jī)器人來表述和描述。

　　6、滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人：

滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)一般選用滾珠軸承傘翼傳動(dòng)裝置，透過精密直角導(dǎo)軌來保證牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的騎行相連接度和直角度。滾珠軸承傘翼常用的精度級(jí)別為C7級(jí)（合金鋼型滾珠軸承紅腺）和C5級(jí)（烘干級(jí)滾珠軸承紅腺）。

　　（1）滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的精度指標(biāo)。

　　滾珠軸承傘翼型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)能獲得較高的多次重復(fù)功能定位精度和騎行相連接度。牽引式機(jī)器人的精度級(jí)別分成C級(jí)旺德夫爾縣，和P級(jí)精密級(jí)。

　　昌明（BCCN）滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)騎行相連接度僅約0.02mm/500mm，多次重復(fù)功能定位精度僅約±0.005mm。

　　（2）滾珠軸承傘翼型牽引式機(jī)器人（直角組件，精密電動(dòng)車壽陽）的規(guī)格系列產(chǎn)品和阻抗能力。

昌明（BCCN）滾珠軸承傘翼型牽引式機(jī)器人包涵BC系列產(chǎn)品，BF系列產(chǎn)品，BM系列產(chǎn)品。本體寬度有50mm，65mm，102mm，135mm，170mm,220mm。能承受從1kg~150kg的水平阻抗重。

　　（3）滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人（直角組件，精密電動(dòng)車壽陽）的使用公開場(chǎng)合。

　　滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的應(yīng)用公開場(chǎng)合：截取，功能定位，搬運(yùn)，栽植，裝配。一般用于截取，功能定位的能選用C級(jí)旺德夫爾縣，能滿足絕大部分自動(dòng)化設(shè)備中的精度要求。特別精密的地方能選用P級(jí)精度。

　?。?）滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人（直角組件，精密電動(dòng)車壽陽）的零點(diǎn)速度。

由于滾珠軸承紅腺的特性，當(dāng)滾珠軸承紅腺的寬度/直徑比超出一定的比例，滾珠軸承傘翼型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)中的滾珠軸承紅腺由于重力原因，會(huì)造成下垂粒度，以中間部分最為顯著。當(dāng)滾珠軸承紅腺的轉(zhuǎn)速超過一定的范圍時(shí)，會(huì)造成交互作用，從而導(dǎo)致滾珠軸承紅腺造成顯著抖動(dòng)，并伴隨尖銳的嘯叫聲。該轉(zhuǎn)速一般稱為脆弱零點(diǎn)速度。一般當(dāng)滾珠軸承傘翼的寬度超過600mm，就可能造成脆弱零點(diǎn)轉(zhuǎn)速。能透過減低轉(zhuǎn)速或增加傘翼支撐來降低交互作用。但無法完全消除。一般額定功率3000RPM，澆道為20mm時(shí)，滾珠軸承傘翼能達(dá)到1000mm/sec的速度。

　　（5）滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人（直角組件，精密電動(dòng)車壽陽）的優(yōu)劣：

　　滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的優(yōu)點(diǎn)：多次重復(fù)功能定位精度高，剛性好。

　　滾珠軸承紅腺型牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的缺點(diǎn)：由于脆弱零點(diǎn)速度的存在，不宜在大行程使用。由于澆道的限制，不宜在高速情況下使用。

7、同步皮帶型牽引式機(jī)器人：

　　同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)選用同步帶傳動(dòng)裝置。透過精密直角導(dǎo)軌來保證牽引式機(jī)器人(直角組件，精密電動(dòng)車壽陽)的騎行相連接度和直角度。

　?。?）同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)的精度指標(biāo)。

　　同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)能獲得較高的運(yùn)行速度和一般的多次重復(fù)功能定位精度。

　　昌明（BCCN）同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)騎行相連接度僅約0.02mm/500mm，多次重復(fù)功能定位精度僅約±0.04mm/m。

　　（2）同步皮帶型牽引式機(jī)器人（直角組件，電動(dòng)車壽陽）的規(guī)格系列產(chǎn)品和阻抗能力。

昌明（BCCN）同步皮帶型牽引式機(jī)器人包涵BK系列產(chǎn)品，BT系列產(chǎn)品。本體寬度有65mm，102mm，135mm，170mm,220mm。能承受從1kg~85kg的水平阻抗重。

　?。?）同步皮帶型牽引式機(jī)器人（直角組件，電動(dòng)車壽陽）的使用公開場(chǎng)合。

　　同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)的應(yīng)用公開場(chǎng)合：截取，功能定位，搬運(yùn)，栽植。

　?。?）同步皮帶型牽引式機(jī)器人（直角組件，電動(dòng)車壽陽）的優(yōu)劣：

　　同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)的優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)行速度快，多次重復(fù)功能定位精度中等，成本較滾珠軸承傘翼低。

　　同步皮帶型牽引式機(jī)器人(直角組件，電動(dòng)車壽陽)的缺點(diǎn)：精度跟傘翼比較要差，不適合垂直阻抗。同步皮帶長時(shí)間運(yùn)行會(huì)造成磨損和破裂。

滾珠軸承傘翼型牽引式機(jī)器人和同步皮帶型牽引式機(jī)器人綜合比較圖：類型主要技術(shù)指標(biāo)優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)滾珠軸承紅腺型1、傳動(dòng)裝置精度高，C7轉(zhuǎn)造級(jí)多次重復(fù)定位精度一般為±0.01mm，C5烘干級(jí)多次重復(fù)功能定位精度一般為±0.005mm。 2、速度范圍：0~2000mm/sec 3、加速度范圍：0~1.5G（1G=9800mm/sec2）1、多次重復(fù)功能定位精度高。能滿足絕大部分工業(yè)使用的要求。 2、高剛性，高響應(yīng)。 3、適合高精度功能定位，搬運(yùn)，移載的公開場(chǎng)合。1、行程不宜過長。當(dāng)傘翼的細(xì)長比超過零點(diǎn)值，會(huì)造成粒度和交互作用。 2、由于澆道收到傘翼外徑的限制，導(dǎo)致傳動(dòng)裝置速度受限。 3、安裝精度要求高。同步皮帶型1、多次重復(fù)功能定位進(jìn)度一般為±0.04mm/m,隨著行程加長，多次重復(fù)精度會(huì)下降。 2、速度范圍：0~4m/sec 3、加速度范圍：0~0.7G1、能獲得較大的行程和運(yùn)行速度。沒有傘翼的零點(diǎn)速度限制。 2、適合長行程的運(yùn)載。1、多次重復(fù)精度不及傘翼傳動(dòng)裝置。 2、不適合垂直阻抗。 3、剛性不及傘翼。 4、皮帶容易磨損需要定期張緊。

　　（昌明組件）

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