?

　　單面機(jī)以太網(wǎng)通訊在下水道疏浚機(jī)器人中的應(yīng)用領(lǐng)域

　　國際金屬加工網(wǎng)

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展,人們的環(huán)保意識(shí)日漸增強(qiáng),市政路政組織工作也日漸受到關(guān)注。目前,我國城市下水道疏浚組織工作仍普遍處于人組織工工作臺(tái)的謝利謝,不但體力繁重、交通不便,而且管線中的腐爛物釋放出來的一氧化碳、甲烷、二氧化碳等有害氣體給從事疏浚工作臺(tái)的建筑工人的身體增添極大的損害；某些生產(chǎn)污水還會(huì)析出石油、汽油或苯等氣體,當(dāng)氣體濃度過大時(shí),如遇到火花即可引發(fā)爆炸事故,這將給建筑工人的生命安全增添極大的威脅?；谶@一背景,并在河北省教育廳的大力支持下,我們研制了下水道全自動(dòng)疏浚機(jī)器人。

　　下水道全自動(dòng)疏浚機(jī)器人由騎行機(jī)構(gòu)、疏浚機(jī)構(gòu)及壓入力控制機(jī)構(gòu)組成,四個(gè)機(jī)構(gòu)模塊選用分別驅(qū)動(dòng)力方式。出于對(duì)內(nèi)嵌性及生產(chǎn)成本的考慮,選用MCS-51單面機(jī)作為疏浚機(jī)器人的掌控器。

　　一、掌控過程及掌控系統(tǒng)的機(jī)能組成

管線疏浚機(jī)器人的掌控過程為:具體來說借助提吊裝置將疏浚機(jī)器人下放到下水道的土堤中。按下開啟按鈕,作動(dòng)騎行機(jī)構(gòu)電機(jī)和疏浚機(jī)構(gòu)電機(jī)。當(dāng)疏浚機(jī)器人進(jìn)入管線時(shí),壓入力控制機(jī)構(gòu)電機(jī)作動(dòng),并在壓入力電阻率等于設(shè)常量時(shí)全自動(dòng)暫停。當(dāng)疏浚機(jī)器人抵達(dá)下四個(gè)檢查大石時(shí),疏浚電機(jī)暫停旋轉(zhuǎn),騎行電機(jī)反向驅(qū)動(dòng)力疏浚機(jī)器人返回。當(dāng)行至原大石時(shí),壓入電機(jī)反轉(zhuǎn)直至控制機(jī)構(gòu)回到原位。延遲時(shí)間一段時(shí)間、待疏浚機(jī)器人完全退出管線后,騎行電機(jī)暫停旋轉(zhuǎn)。至此,此段管線的疏浚組織工作結(jié)束。

　　為了同時(shí)實(shí)現(xiàn)上述掌控,管線疏浚機(jī)器人掌控系統(tǒng)須要四個(gè)單面機(jī):四個(gè)是位于地上電氣掌控柜中的掌控單面機(jī),另四個(gè)是內(nèi)嵌在疏浚機(jī)器人內(nèi)的工作臺(tái)單面機(jī),它們之間選用串行以太網(wǎng)通訊來完成重要信息傳遞。掌控單面機(jī)轉(zhuǎn)交操作方式相關(guān)人員的全自動(dòng)掌控訊號(hào),并透過以太網(wǎng)通訊記事送給工作臺(tái)單面機(jī)。工作臺(tái)單面機(jī)接受壓力傳感器和光電編解碼器的訊號(hào),并輸入訊號(hào)分別掌控四個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。疏浚機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)訊號(hào)經(jīng)由以太網(wǎng)通訊記事遞給掌控單面機(jī),并在操作方式面板上予以顯示。

　　二、MCS-51單面機(jī)的以太網(wǎng)通訊

　　2.1 以太網(wǎng)通訊的物理基礎(chǔ)

MCS-51單面機(jī)具有四個(gè)機(jī)能很強(qiáng)的串行以太網(wǎng)通訊接口,它可以透過軟件設(shè)定來優(yōu)先選擇組織工作方式及通訊formats,以太網(wǎng)轉(zhuǎn)交和推送均可觸發(fā)中斷系統(tǒng),可方便靈活地同時(shí)實(shí)現(xiàn)單面機(jī)間的數(shù)據(jù)通訊,其相連方式如圖1所示。

　　MCS-51單面機(jī)間的以太網(wǎng)通訊相連

　　如圖1所示,借助RXD/TXD以太網(wǎng)口同時(shí)實(shí)現(xiàn)四個(gè)單面機(jī)之間的以太網(wǎng)通訊,二者之間僅需相連3纜線,這樣可以大大降低傳輸生產(chǎn)成本,非常適合遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)通訊。

　　2.2 以太網(wǎng)通訊的掌控

　　MCS-51單面機(jī)以太網(wǎng)通訊的掌控由SCON和PCON四個(gè)特殊機(jī)能暫存器完成,在描述符中具體來說要對(duì)其進(jìn)行調(diào)用以滿足通訊要求。對(duì)于PCON來說,以太網(wǎng)通訊僅占用其最高位(PCON.7),為formats優(yōu)先選擇位。掌控暫存器SCON的各位表述如表1所示。

　　2.3 以太網(wǎng)通訊的組織工作方式

MCS-51單面機(jī)以太網(wǎng)通訊有4種組織工作方式,由SCON掌控暫存器的SM0和SM1組合表述。

　　1．方式0

　　當(dāng)軟件設(shè)置SM0和SM1均為0時(shí),MCS-51以太網(wǎng)通訊以方式0組織工作。此方式為外置位移暫存器方式。當(dāng)組織工作在方式0時(shí),數(shù)據(jù)由RXD路由器以太網(wǎng)地輸入/輸入,TXD路由器輸入同步位移脈沖,使外部的位移暫存器位移。formats固定為 。

　　2．方式1

　　當(dāng)SM0=0、SM1=1時(shí),組織工作方式為方式1。此方式為8位UART方式,一格重要信息為10位,包括1位起始位、8位數(shù)據(jù)流及1位暫停位,由TXD端推送、RXD端轉(zhuǎn)交,為串行通訊模式。formats可根據(jù)通訊須要設(shè)置。

　　3．方式2和方式3

當(dāng)SM0=1時(shí),如果SM1=0為方式2；如果SM1=1為方式3。這兩種方式均為9位UART方式,透過TXD推送、RXD轉(zhuǎn)交的都是一格11位重要信息,比方式1的以太網(wǎng)幀多了四個(gè)電子電路位(第9位)。方式2和方式3的區(qū)別僅在于:方式2的formats為 (PCON.7=1)或 (PCON.7=0),而方式3的formats是可變的。

　　三、借助單面機(jī)以太網(wǎng)通訊同時(shí)實(shí)現(xiàn)下水道疏浚機(jī)器人掌控

　　3.1 硬件結(jié)構(gòu)及路由器機(jī)能重新分配

管線疏浚機(jī)器人單面機(jī)掌控系統(tǒng)構(gòu)成及路由器重新分配如圖2所示。其中,“開啟”、“外旋”和“全自動(dòng)返回”是地面上的操作方式相關(guān)人員向在地下管線中組織工作的疏浚機(jī)器人發(fā)出的掌控訊號(hào),同時(shí)疏浚機(jī)器人也須要將“遇障報(bào)警”、“緊急暫?！?、“抵達(dá)原大石”及“抵達(dá)下四個(gè)大石”等狀態(tài)顯示給操作方式相關(guān)人員。疏浚機(jī)器人一次最長組織工作距離為50m,因此相連電纜的長度應(yīng)大于50m。

　　聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多重要信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布、整理上傳，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問題，請(qǐng)第一時(shí)間告知，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容，以保證您的權(quán)益！聯(lián)系電話： 或 。

　　軟件安全帶汽油環(huán)保安全編解碼器舉報(bào)此重要信息

　　網(wǎng)友評(píng)論

　　匿名:

　　回復(fù)取消回復(fù)

還沒有人評(píng)論過，快搶沙發(fā)吧！

　　請(qǐng)?zhí)顚戲?yàn)證碼：

　　昵稱

　　評(píng)論

　　相關(guān)鏈接

　　工業(yè)機(jī)器人柔性制造加工生產(chǎn)線該如何設(shè)計(jì)

　　23-01-09

　　多邊折彎中心與機(jī)器人的有機(jī)結(jié)合：薩瓦尼尼P-Robot解決方案（上）23-01-06當(dāng)打之年！5G進(jìn)入工業(yè)相連新時(shí)代

　　23-01-05

　　國際金屬加工網(wǎng)2023新年特刊：中國新發(fā)展 世界新機(jī)遇

　　23-01-04

　　優(yōu)傲預(yù)測(cè)：2023年協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)五大全自動(dòng)化趨勢(shì)（上）

　　22-12-30

　　ABB機(jī)器人超級(jí)工廠在滬正式開業(yè)

　　22-12-29

　　新能源鋰電制造背后的未來“智造主力”— AMR工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人

　　22-12-29

　　igus軸承：全球首款全全自動(dòng)工業(yè)干式清潔機(jī)器人升級(jí)啦！

　　22-12-28

易格斯2023：堅(jiān)持創(chuàng)新與合作，走綠色可持續(xù)發(fā)展之路

　　22-12-21

　　322臺(tái)，中國機(jī)器人密度超越美國

　　22-12-19

　　工業(yè)機(jī)器人全自動(dòng)化行業(yè)的十大趨勢(shì)

　　22-12-19

　　ABB超級(jí)工廠用機(jī)器人制造機(jī)器人

　　22-12-19

　　全球知名機(jī)器人制造商Universal Robots入駐igus的RBTX低生產(chǎn)成本全自動(dòng)化市場(chǎng)

　　22-12-16

　　高性價(jià)比的貼標(biāo)機(jī)器人榮獲2022年ROIBOT獎(jiǎng)冠軍

　　22-12-16

　　igus收購Commonplace Robotics的大部分股份，大幅提升創(chuàng)新能力

　　22-12-16

　　深化產(chǎn)教融合，培養(yǎng)“智造”人才 | 庫卡機(jī)器人助力現(xiàn)代教育再上一層樓

　　22-12-16

　　英特爾助力機(jī)器人產(chǎn)業(yè)升級(jí)，“機(jī)器視覺+”將行之何方？

22-12-15

　　FANUC產(chǎn)品推薦

　　22-12-14

　　北京發(fā)那科： 智造無限 . 發(fā)啟未來

　　22-12-14

　　并聯(lián)機(jī)器人在3C領(lǐng)域零部件加工的應(yīng)用領(lǐng)域

　　22-12-13

　　最新反饋

　　注冊(cè)獲取更多行業(yè)重要信息

　　暫無反饋

　　無須注冊(cè)，輕松溝通

　　姓名

　　單位名稱

　　電話

　　電子郵件

　　留言

　　詳細(xì)需求重要信息請(qǐng)?jiān)诖颂幪顚?/p>