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　　SCHUNK雄克：事例 | 降費提質(zhì)，一舉多得

　　國際金屬加工網(wǎng)

　　先進制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業(yè)典型研討會

　　位于瑞典Vinnigen的LUDY Galvanosysteme GmbH（以下簡稱LUDY）專門設(shè)計和制造用于印制電路板、表面處置、防蝕、微電子和醫(yī)療技術(shù)的鍍鋅控制系統(tǒng)。在LUDY很多顧客的鍍鋅車間中，建筑工人每天都要從事重體力勞動，撿拾總重量在15至50kg之間的貨柜?，F(xiàn)在，LUDY設(shè)計了一套化解方案：一臺配備雄克截取控制系統(tǒng)的機器人，加裝部署簡單，可智能化撿拾各類金屬或塑膠貨柜。

雄克作為截取控制系統(tǒng)和滾輪技術(shù)領(lǐng)域的專家，為食品及塑膠行業(yè)的批發(fā)零售商和分銷商提供了很多紙板包裝袋的撿拾和裝車方案。而本文中LUDY公司所需化解的是一個新問題：以簡便的方式實現(xiàn)多品種輕型運輸箱的截取和撿拾。

　　初衷是減輕建筑工人的體力負擔(dān)

　　撿拾貨柜讓建筑工人消耗大量體力：在輪班制造中，建筑工人每分鐘需全手動（或采用機械設(shè)計）從罐子卸下三個貨柜并移走，然后放在傳送帶上，進入后續(xù)工序。貨柜有多種技術(shù)標(biāo)準 — 相同體積、總重量，鋼制或塑膠材質(zhì)。

　　LUDY的機械工程師 Felix Meyer 負責(zé)這一智能化化解方案的設(shè)計。他與機器人、傳感器分銷商，以及雄克的截取控制系統(tǒng)專家密切合作，打造了一款智能且可信的機器人貨柜撿拾控制系統(tǒng)。

　　現(xiàn)在，截取控制系統(tǒng)預(yù)期每小時可以撿拾144個總重量最高達50kg的貨柜

依照具體需求設(shè)計截取方案

　　控制系統(tǒng)的核心是一個特殊的氣動截取機構(gòu)，首先針對6種采用非常多的貨柜機型設(shè)計。機器人將每個料箱單獨置放于傳送機構(gòu)上，手動排空后，再取出空的貨柜并梅利尼在罐子上。

　　截取控制鋼體有激光測量控制系統(tǒng)，準確識別貨柜邊線，精確截取?？刂葡到y(tǒng)還利用掃描儀歷史記錄貨柜的類型和邊線（X、Y和Z坐標(biāo)和角度），并整理成報文傳輸?shù)藉冧\工廠的控制控制系統(tǒng)，進行可行性檢查。如果所有參數(shù)都與給定值完全一致，則機器人開始裝車操作方式。

在截取罐子上的第二個貨柜前，激光掃描儀檢驗各個貨柜的技術(shù)標(biāo)準和邊線雄克設(shè)計的截取方案：與人的操作方式方式完全一致，機械手先截取每一層靠外側(cè)的貨柜，依照貨柜的體積水平向前拉出約200mm至300mm，為第三個機械手留出截取空間。三個機械手同時抓起貨柜后，由機器人終端置放在輸送機上。

　　為了保持過程穩(wěn)定，僅對罐子的層布局做了要求：一側(cè)橫向置放三個貨柜，另一側(cè)縱向置放三個貨柜。貨柜是否翻轉(zhuǎn)或突出于罐子沒有影響，因為激光掃描儀首先檢驗和評估四層的整體情況。每一次終端貨柜前還會重新掃描，確保始終歷史記錄當(dāng)前邊線，防止Bijnor方式。

　　機器人會手動選擇拉出四層靠外側(cè)的貨柜

　　雄克設(shè)計的截取方案構(gòu)成包括：三個 PGN-plus 160 通用機械手，一個可將機械手邊線提起的軸控制系統(tǒng)，以及三個壓入塊。這樣設(shè)計可有效防止填充的貨柜在撿拾時傾翻，確保在動態(tài)加速和制動運動時的可信截取。

側(cè)邊的壓塊在快速終端時確保貨柜的平衡第二個機械手透過外側(cè)手掌加裝固定在連接板上，工作時外側(cè)手掌向外側(cè)卷曲；第三個機械手加裝在直線導(dǎo)軌上，透過氣缸終端。

　　第二個機械手卷曲，將貨柜向外拉出；第三個機械手終端到位，沿Z方向向下運動至托盤邊線。同一個罐子上的貨柜體積相同，則第三個機械手的邊線無需再調(diào)整，可繼續(xù)撿拾同罐子上其他貨柜。

　　貨柜兩側(cè)均有截取空間時機械手開始撿拾

　　貨柜技術(shù)標(biāo)準相同：更改手掌而非機械手

　　“他們所面臨的挑戰(zhàn)是在不更改機械手的情況下?lián)焓拔宸N相同類型的貨柜，”Felix Meyer 強調(diào)?！白罱K，他們選擇了全手動快速換爪的方式。這非常實用，因為只需四組手掌就能涵蓋所有五種機型。”

雄克透過一系列測算，依照相同的貨柜商業(yè)模式確定了它們的共同點。在雄克 BSWS 手掌快換裝置的幫助下，幾秒鐘內(nèi)方可更改手掌。雄克提供給LUDY的是已完成預(yù)載配的截取控制系統(tǒng)，再由LUDY團隊加裝激光掃描儀、閥門和支架。

　　機械手的技術(shù)標(biāo)準不變，撿拾相同貨柜時采用相同的手掌獲得顧客積極反饋

　　“在他們的開放日上，已經(jīng)有許多顧客表示對這套輕型貨柜的智能化撿拾控制系統(tǒng)非常有興趣，”總經(jīng)理Michael Ludy表示?！八麄冋诳紤]下一步讓該控制系統(tǒng)處置損壞的貨柜。只要顧客實現(xiàn)了貨柜的標(biāo)準化，方可采用這種無人操作方式商業(yè)模式，制造效率可大幅提升。”

　?。⊿CHUNK雄克）

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